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Pour se lever, un robot doit être capable de bouger ses jambes et de s'équilibrer. La plupart des robots qui peuvent se lever et marcher sont influencés par la physiologie humaine. Pour fabriquer un tel robot, vous devez construire une base mécanique avec des jambes en mouvement, ajouter des actionneurs, connecter des capteurs et connecter un ordinateur pour contrôler le robot.
Les instructions
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Déterminez les dimensions du robot. La taille et le poids suggèrent le type de matériaux et d'actionneurs dont vous aurez besoin.
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Construisez la structure de base avec des jambes articulées. La base d'un robot simple qui se lève peut être modelée sur l'anatomie humaine et inclure des équivalents mécaniques des pieds, des jambes et de la hanche. Les pieds peuvent être grands pour réduire le besoin d'équilibre.
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Attache les actionneurs à la base de la structure. Il existe plusieurs types d'actionneurs robotiques adaptés aux robots montants, notamment les moteurs électriques, les muscles artificiels pneumatiques et les systèmes hydrauliques. Votre choix d'actionneur dépendra de la taille et du poids de votre robot.
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Ajouter un capteur d'équilibre. Plusieurs types de capteurs peuvent être utilisés pour équilibrer votre robot, notamment les accéléromètres, les gyroscopes et les commutateurs à bascule. Chaque type présente des avantages et des inconvénients. Les accéléromètres et les gyroscopes sont précis mais nécessitent un logiciel compliqué pour traiter les signaux de sortie et peuvent être plus coûteux que les commutateurs à bascule. Les commutateurs ne sont pas chers, mais ont un manque de résolution et peuvent offrir une fréquence de réponse inférieure à celle des accéléromètres et des gyroscopes.
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Connectez les actionneurs et les capteurs d'équilibre à un ordinateur. Il est possible d'utiliser un microcontrôleur équipé du robot ou un système de microprocesseur indépendant pour le contrôler. Il est également possible de connecter les actionneurs et les capteurs à un ordinateur séparé via une chaîne câblée ou sans fil. Dans l'option en cours, le processeur est rendu indépendant et les signaux de commande sont envoyés pour diriger les actionneurs.
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Programmer l'ordinateur. Un logiciel est nécessaire pour traiter les signaux des capteurs de la balance et générer des signaux de sortie pour contrôler les actionneurs.
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Testez le robot. Chargez votre programme dans l'ordinateur de contrôle et allumez le robot. Assurez-vous qu'il peut se lever. Apportez les modifications nécessaires au matériel et aux logiciels.
Ce dont vous avez besoin
- Composants de la structure du cadre
- Actionneurs
- Capteurs
- Ordinateur de contrôle
- Fils
